Ja, das geht. Dafür musst du dich beim iOS Developer Program anmelden (kostet 99€/Jahr). Dann kannst du deine Programme auf 100 registrierten Geräten direkt per USB-Kabel aufspielen.
Ja, heißt praktisch du kannst sie nur zu Debugzwecken nutzen.
EDIT:
Aber du hast ja auch das interne "iPhone" von Xcode
Das kannst du auch kostenlos nutzen